1. Den Backofen auf 180 °C (Ober- und Unterhitze) vorheizen.
2. Das Fleisch waschen und trocken tupfen und mit Salz und Pfeffer einreiben.
3. Die Zwiebeln und Knoblauchzehen schälen. Die Zwiebeln in Spalten, den Knoblauch in feine Würfel schneiden. Den Rosmarin waschen, trocken schütteln und die Nadeln abstreifen.
4. Das Öl in einem Bräter erhitzen und das Kalbfleisch darin bei starker Hitze rundum goldbraun anbraten. Die Zwiebeln und den Knoblauch dazugeben und kurz andünsten.
5. Die Milch seitlich angießen. Die Rosmarinnadeln und die Nelken dazugeben. Den Kalbsbraten im Ofen auf der mittleren Schiene 1 ½ Stunden garen, dabei öfters wenden.
6. Das Fleisch aus dem Bräter nehmen, in Alufolie wickeln und kurz ruhen lassen.
Den Bratenfond mit Salz und Pfeffer würzen, nach Belieben abbinden. Den Kalbsbraten in Scheiben schneiden und mit der Bratensauce anrichten, nach Belieben mit Rosmarinzweigen garnieren.